Okres klasyczny – od 500 r. p.n.e. do 800 r. n.e. – różne rodzaje jogi
Nauki Mahaviry i Buddy oraz pojawienie się buddyzmu stworzyły wczesne podstawy sadhany jogi. Podczas gdy Mahavira mówił o osiągnięciu zbawienia i wolności poprzez medytację, Budda mówił o określonych pozycjach i medytacji, dzięki którym można osiągnąć oświecenie.
Bhagawadgita również powstała w tym okresie. Ten tekst jest dialogiem między Kryszną (powszechna świadomość) a księciem Ardżuną (ludzka świadomość). Kryszna wyjaśnia pojęcia Dharmy:
Karma joga – ścieżka działania lub aktywności
Bhakti joga – ścieżka oddania
Jnana joga – ścieżka dociekań
Raja joga – ścieżka introspekcji
Hatha joga – ścieżka równoważenia warstwy fizycznej, mentalnej i pranicznej w ciele
W Bhagawadgicie Kryszna mówi, że równowaga umysłu jest oznaką jogi. Joga to umiejętność pozostawania w centrum uwagi w niesprzyjających sytuacjach. Tym, co przywraca nas do naszej pierwotnej, radosnej i harmonijnej natury jest joga.
Niektóre wersety Mahabharaty datowane na lata 300 - 200 p.n.e. również wspominają o terminach opisanych przez mędrca Patanjalego, takich jak vichara (subtelna refleksja) i viveka (rozróżnianie). Niektóre z celów jogi są opisane jako oddzielenie jaźni od materii, postrzeganie wszędzie Brahmana, wejście w stan Brahmana i zjednoczenie indywidualnego atmana z uniwersalnym Brahmanem.
Maharishi Patańdżali, uważany za ojca i pierwszego nauczyciela jogi, który usystematyzował praktyki jogi w II wieku p.n.e. Patańdżalemu zawdzięczamy Jogasutry, na które składa się z 195 sutr. Przyczynił się w ten sposób do rozwoju jogi i rozpowszechnienia wiedzy, jaką ma ona do zaoferowania. Ta dyscyplina była nazywana radża jogą. Sformułował jogę Astanga, na którą składały się: yamy, niyamy, asany, pranayama, pratyahara, dharana, dhyan i samadhi.
Elementy Jogasutr Patańdżalego zostały wykorzystane jako część ruchów palców w tańcach nata. Zostały one później włączone do sztuk walki. W tym czasie powstały również komentarze do Jogasutr autorstwa Wedy Wjasy. Wyjaśnił on związek między szkołą filozoficzną jogi a filozofią sankhji, jednym z sześciu systemów filozofii indyjskiej. Joga klasyczna mocno podkreślała znaczenie umysłu.