Pochodzenie rumby związane jest ze środowiskiem niewolników zamieszkujących Amerykę Łacińską. Styl ten wywodzi się z Kuby i został stworzony w latach 80. XIX wieku. Powstała podobnie jak wiele innych tańców latynoamerykańskich, pod wpływem rytmów i pieśni afrykańskich niewolników, którzy zostali przywiezieni na Wyspy Karaibskie, zwłaszcza na Kubę. Na wyspie tej afrykańskie rytmy oraz tańce spotkały się z hiszpańskimi melodiami i stylami tanecznymi, co zaowocowało powstaniem mieszanki, z której narodziła się rumba. Była ona reakcją na zniesienie niewolnictwa na Kubie.
Zanim więc rozpoczęła się historia tańca rumby w formacie towarzyskim, na europejskich parkietach, praktykowany był on podczas imprez tanecznych. Był więc improwizowanym stylem ulicznym, który wyrażał emocje tancerza związane z codziennymi troskami, ale również miłością. Z czasem powstało coraz więcej odmian tego zmysłowego tańca. Kubańska rumba tańczona była przede wszystkim przez niższe klasy społeczne. Z biegiem czasu jednak, dzięki jej niezwykłej zmysłowości, stała się popularna na całym świecie.
W latach dwudziestych XX wieku dotarła do Europy i Ameryki Północnej, gdzie nieco zmieniono jej charakter. Od tego czasu technika, której obecnie się uczymy, mocno różni się od swojego pierwowzoru ulicznego. Jednak jej esencja, będąca najbardziej charakterystyczną cechą rumby, czyli zmysłowość i emocje, a także specyficzny rytm – pozostały niezmienne.